虽然姜纠和姜小白都躲到了国外，但他们在齐国各有自己的亲信。哥哥齐襄公被杀，兄弟俩为了保命，各自逃出了齐国。现在公孙无知被杀，齐国国君之位空悬，姜小白和姜纠，很快就得知了消息。派人转告姜小白的，是齐国两大家族高氏和国氏。
莒国派兵保护姜小白和鲍叔牙，马不停蹄回齐国。得知消息的鲁国国君鲁庄公，立即派兵送姜纠和管仲回齐国，以便提前继位。莒国国都距离临淄，比鲁国国都曲阜距离临淄，要近一些。
那时各诸侯国之间的道路很少，有的只有一条。管仲害怕姜小白提前回到齐国，于是和鲁国军队，把守在姜小白的必经之路。两路争夺君位的人马互不相让，眼看着就要发生不测事件。
管仲和鲍叔牙是莫逆之交，但在各自弟子回国继位这个问题上，谁也没有回旋余地。两个人免不了唇枪舌剑，争吵一番。
在这紧要关头，管仲突然弯弓搭箭，朝着马车上的姜小白就是一箭。姜小白大叫一声，口吐鲜血倒在了马车上。鲍叔牙见状，与随行人员大哭起来，以为姜小白被射死了。
管仲是个射箭能手，虽然赶不上楚国的养由基，但也是百发百中。见姜小白吐血倒在车上，管仲以为姜小白必死无疑，于是就率领鲁国人马回曲阜，向鲁庄公报告最新情况去了。
那姜小白也不是等闲之辈，虽然中了管仲一箭，但并没有射到他的身体上，而是射到了铜做的衣带勾上。为了迷惑管仲，姜小白急中生智，咬破舌尖口吐鲜血，倒在了车上。
走到中途，见姜小白坐了起来，鲍叔牙大喜过望。一行人不敢有任何耽搁，快马加鞭赶回了国都临淄。在高傒等人的支持下，姜小白顺利继位，成为齐国第十六任国君，姜小白就是齐桓公。
鲁庄公以为姜纠回国继位，是十拿九稳了，于是也没有催促姜纠回齐国，而是为姜纠举办了送行宴会，以便以后齐国、鲁国能成为兄弟之邦。这么一折腾，六天后，姜纠和管仲才来到齐国边境。得知姜小白继位的消息，姜纠和管仲只好又回到鲁国。
这么一来，本来在父辈就紧张的齐鲁关系，更变得剑拔弩张起来。因为国君更迭，诸侯国之间可能一下子变成友好关系。也完全有可能，某诸侯国因为新君继位，诸侯国之间变成敌对关系。
安顿好自己的君位，捋顺和大臣们的关系以后，姜小白需要办的第一件事，就是攻打鲁国。因为其二哥姜纠还在鲁国，只要姜纠活着，完全有可能以某种方式，回到齐国与自己争夺君位。
果不其然，鲁庄公为了让姜纠与姜小白争夺君位，亲自率领鲁国兵马，一路护送着姜纠前往齐国，管仲跟随。
公元前685年秋天，齐、鲁两国军队，在临淄西面的乾时相遇。在鲍叔牙的安排下，齐国军队早已经等在这里。一场战事不可避免，鲁国军队远道而来，齐国军队以逸待劳。双方一交战，后果不难预料。在兵车上指挥的鲁庄公，换轻车仓皇逃回鲁国。
但鲁国的将士们，就没有那么幸运了。给鲁庄公驾车的驭手秦子，在兵车右边高举鲁国旗帜的梁子，都被齐国俘虏。
虽然鲁国军队溃退了，但姜纠仍然活着。于是姜小白命令鲍叔牙率领齐国军队，一直追杀到了鲁国境内。鲁国无力抵抗，只好答应鲍叔牙提出的条件，杀死了姜纠，把管仲交给齐国。
管仲被装在囚车里，押着回到了临淄。本来姜小白要杀死管仲的，毕竟管仲射了自己一箭，要不是有衣带勾挡着，姜小白恐怕早已经被射死或射伤。但一来管仲与鲍叔牙是至交，鲍叔牙千方百计要搭救管仲。另外，管仲博学多才，对齐国有大用。
在鲍叔牙苦口婆心之下，姜小白终于答应放了管仲。但紧接着，鲍叔牙又提出让姜小白重用管仲，这让姜小白很难接受。
姜小白不愿意驳老师的面子，只好答应让管仲做齐国的大夫。经过与管仲彻夜交谈，姜小白被管仲的学识和才能深深折服。不久，姜小白任命管仲为相国。君臣不计前嫌，开启了强国之路。
乾时之战，让鲁庄公颜面尽失。为了防范可能和齐国发生的战事，鲁庄公开始奋发图强、励精图治，想方设法招揽文武人才。其中有一个叫曹刿的人，主动求见鲁庄公，说他能打败齐国。
管仲在被姜小白启用之前，其实是当了一段时间囚徒的。毕竟他射了姜小白一箭。要不是管仲与鲍叔牙的管鲍之交，管仲完全可能被姜小白杀死。大难不死的管仲，开启了自己的相齐之路。
管仲是周穆王的后裔，祖上因为被封在管国，所以后代就以管为姓。齐国局势稳定以后，姜小白在管仲、鲍叔牙、高傒、公子姜雍等人辅佐之下，对齐国内政、外交进行了大刀阔斧的改革。
姜小白不但拜管仲为相国，还称呼管仲为仲父。管仲在齐国实行了一系列改革，包括行政体制，使齐国社会变得和谐，百姓安居乐业。在用人方面，管仲推行任人唯贤、唯才是举的原则。对大臣和地方官员，按政绩进行考核、晋升和奖罚。
农业关系着国计民生，管仲尤其重视农业发展。规定按土地贫瘠与肥沃程度征税，公族、贵族不得侵占私人土地。有了足够多的粮食，各行各业就有了保障。另外，利用齐国临海的优势，大力发展盐业生产。还开发铁矿，大力炼铁，等等。
在外交方面，管仲高瞻远瞩，提出了“华夷之辨”和“尊王攘夷”的思想。这些做法，在当时是空前的。“华夷之辨”，争论的焦点是，谁才是华夏的正统；“尊王攘夷”，就是征得周天子的支持，或者说打着周天子的旗号，联合其他诸侯国，共抗戎狄。
这样的国策，中原主要诸侯国不会反对；对周天子来说，因为自己的威信早已经今非昔比。现在有大国来尊崇自己，那还不发自内心乐开了花？按着这样的发展轨迹，齐国很容易称霸。