总起来说，管仲实行的是军政合一、兵民合一政策。
虽然齐桓公有管仲、鲍叔牙等人的辅佐，但毕竟齐国经历了弑君事件。一些文武大臣，仍然惶惶不可终日。文武大臣面对新情况、新问题，不是缩手缩脚，裹足不前，就是唯唯诺诺。
齐桓公是个敢作敢为的人，他想做的事马上就愿意去做，也不管条件是不是成熟。而管仲比齐桓公年长不少，考虑的事情比较全面。但如果齐桓公固执己见、一意孤行，管仲也没有办法。
继位没多久，齐桓公就要准备攻伐宋国。但管仲分析以后，认为齐国应该先稳定国内局势，搞好国内经济。待国力强大以后，再征伐那些与齐国敌对的诸侯国。但齐桓公不听，非要攻打宋国。
春秋战国时期，国君或重要大臣随便找个理由，都是可以与邻国开战的理由。齐桓公妻妾成群，有位宋国公室女宋华子，是齐桓公的妾室。也不知道怎么回事，这位宋夫人得罪了齐桓公。
于是，齐桓公就要率领齐国军队攻打宋国。管仲力劝，说国家刚刚稳定下来，现在伐宋还不到时候，但齐桓公就是不听。
但宋国与齐国并不是邻国，之间隔着好几个诸侯国。因为这些诸侯国都站在宋国一边，齐桓公伐宋没有成功。
当初姜子牙以营丘为国都建立齐国，是何等的艰辛。齐国这片地方在西周初期，也是东夷诸部落生活的地方。为了能够在这里立足，姜子牙的齐国，甚至与东夷人发生过营丘争夺战。
发动战争的冲动，打仗带来的刺激，使齐桓公跃跃欲试、欲罢不能。公元前684年正月，刚刚过了年节。齐桓公不顾管仲的劝说，执意派鲍叔牙为主将，率领齐国大军攻打鲁国。
乾时之战的失败，让鲁庄公怒火中烧。在他心里，的确担心齐国的进攻，毕竟鲁国的国土比齐国小，人口比齐国少。将士的数量和质量，也不如齐国好。兵车的数量，也不如齐国多。
每每想到这些，鲁庄公就忧心忡忡。但鲁庄公是了解齐国的，毕竟他已经当了十年国君。无论是谋求鲁国的发展，还是发展与齐国等邻国的关系，鲁庄公也都付出了不少心血。
安抚军民之心，对在乾时之战中阵亡、负伤的将士给予抚恤；发展生产，提高粮食产量；招兵买马，训练士卒，加强战备。
但鲁国缺乏良将，缺乏能够在战场上独当一面的领军人物。恰在这时，一个叫曹刿的鲁国人前来拜见国君。这位曹刿，是当时鲁国的一位隐士。他不但熟悉带兵打仗，而且还喜欢武艺和剑术。鲁庄公闻报曹刿求见，大喜过望，赶紧命人让曹刿进来。
经过交谈曹刿了解到，鲁庄公是一位忧国忧民的国君。于是他说出了对可能发生的齐鲁战事，鲁国有可能取得胜利的看法。
曹刿一席话，坚定了鲁庄公抗击齐国的信心和决心。虽然曹刿是一介平民，没有领兵打仗的经历。但鲁庄公也顾不了那么多了。一些有经验的将领，有的在乾时之战等战死了。现在的鲁国，需要一位能征惯战的将军。或许，曹刿就是能挽救鲁国的人。
公元前684年正月，鲍叔牙率领的齐国大军，南下攻进鲁国境内。鲁庄公和曹刿率领的鲁国军队，已经在这里以逸待劳多日。见齐国军队冲了过来，曹刿命令鲁国军队，转移到了长勺。
长勺是个有利于反击的地方，这是曹刿提前选择好的。鲁庄公和曹刿坐在一辆兵车上，身后的鲁国将士严阵以待。鲍叔牙率领的齐国军队，来到了鲁国军队对面，两国交战一触即发。
鲍叔牙以为很了解鲁国军队，加上乾时之战取得了胜利。所以对面的鲁国军队，鲍叔牙等齐国将领，并没有放在眼里。
鲁庄公和曹刿前面，是几百个盾牌手。身后是弓箭手，再往后是长枪手，还有持戟的鲁国将士。见对面的鲁国军队没有进攻的意思，只是防御，鲍叔牙命令击鼓，鼓声就是进攻的信号。
随着战鼓声，齐国军队在鲍叔牙等人的指挥下，开始向鲁国军阵冲击。鲍叔牙挥舞着宝剑，站在兵车上指挥若定，其他兵车分列两旁。兵车上的士兵有的拿着弓箭，有的手持长戟。兵车后面，是手拿弓箭、长矛、长戟的齐国将士。
等齐国军队越过一箭之地的地方，双方开始互相射箭。但奇怪的是，鲁国军队没有一点反击的意思。鲁庄公和曹刿，只是观察着两军的厮杀。齐国军队冲杀了一阵，只好退了回去。
整顿好兵马，鲍叔牙重新命令军士击鼓。齐国军队又像潮水般涌来。可让鲍叔牙不解的是，鲁国军队仍然是射住阵脚，根本不与齐国军队正面交战。拼杀了一阵，齐国军队只好再次退回去。
这时候的鲁国军队，因为齐国军队已经击鼓两次，但还没有进攻的战鼓声。早已经憋足了杀敌的劲头儿，只等鲁庄公和曹刿一声令下。见齐国军队已经冲了过来，曹刿马上命令身边的军士击鼓。战鼓声就是进攻的命令，只见鲁国将士像猛虎下山一样，朝对面的齐国军队冲杀过来。再看齐国将士，显得有气无力。
战场东面的鲍叔牙，战场西面的鲁庄公和曹刿，都在看着眼前这场空前惨烈的厮杀。只见鲁国将士越杀越勇，而齐国将士越来越力不从心。鲁国将士踏着死亡齐国士兵的尸体，继续追杀齐国士卒。眼看着齐国败局已定，鲍叔牙只好鸣金收兵。
鲁国军队乘胜利之威，一鼓作气把齐国军队赶出了鲁国。
大获全胜的鲁国将士，除了杀死杀伤近千齐国将士，还缴获了大量的兵车、锣鼓、刀枪剑戟、盔甲等战利品。
回到曲阜，鲁庄公问曹刿，为什么齐军连着敲击战鼓两次，我们的军队都没有出击？等到齐军敲了第三次鼓，将军才命令我们的将士出击，并且杀伤了不少齐军，并且最后获得了胜利？
曹刿说，齐军第一次击鼓，战斗力最强。到了第二次击鼓，精气神就差一些。等到第三次击鼓，齐国将士已经没有了什么斗志。再看我们这边，将士们早已经憋足了杀敌立功的劲头儿。这个时候全力与齐军交战，就没有不获胜的道理。