狐偃是晋文公的舅舅，站出来做了解释。狐偃说，国君在楚国受到了隆重的招待，我们不能忘恩负义。这一次退兵，就是为了感谢当年楚成王的情谊。如果楚军追来，就是他们理亏。
退避三舍，一舍是三十里，三舍就是九十里。
晋军果然开始撤退，但立功心切的成得臣，不愿意放弃这次与晋军决战的机会，于是带领手下人马，在后面紧追不放。
楚军开始追赶晋军，宋国的包围圈自然就解了。
楚军急起直追，竟然在卫国的城濮把晋军追上了。当然，这是晋军有意为之，故意放慢了撤退的速度。成得臣也不是白给的，那是楚国有名的大将，他是楚国楚若敖的孙子，斗伯比之子。
楚成王也很欣赏成得臣的才能，已经于五年前任命成得臣为令尹。令尹，相当于中原诸侯国的相国。成得臣还把齐桓公另一个儿子姜雍，安置在了谷邑。公元前634年，成得臣率领楚军，一举攻灭了西部邻国夔国。这次率领联军攻宋，也是志在必得。
追上晋军当日，天色已晚，双方都没有交战的意愿。成得臣吩咐联军在险要之处安营扎寨，准备第二天与晋军交战。
第二天，子玉也就是成得臣，亲自统帅楚军中军；子西即斗宜申指挥来自申、息的军队为左军，郑国、许国的军队也配属左军。子上即斗勃，指挥楚军右军，蔡、陈的军队配属右军。
晋军的先轸、郤溱率领中军，迎战楚军的中军；狐毛、狐偃率领上军，迎战楚军的左军；栾枝、胥臣率领下军，迎战楚军的右军。以楚军为主，蔡军、陈军为辅的楚国联军，拥有兵车约一千二百乘；由晋国为主，秦、宋、齐为辅的联军，有兵车一千乘。
楚军战斗力较强，而陈、蔡组成的右军，战斗力很弱。当晋军的下军突然出现在蔡军、陈军面前时，两军大吃一惊。原来这支晋军，驾驶兵车的战马，身上都披着虎皮。
蔡军、陈军的战马以为真遇到了老虎，纷纷四散奔逃，哪里还敢继续往前走。战马的溃散，必然导致蔡军、陈军的溃败。
击败蔡军、陈军以后，晋国的上军假装撤退，以便诱敌上钩。果然，子西指挥楚军左军，开始追击晋军的上军。晋军的上军和中军密切配合，夹击子西的左军。楚军的左军，出现了严重伤亡。
子西只好一边与晋军交战，一边撤退。眼看着左右两翼都被晋军击败，胜利无望的成得臣，没有了左右两翼的掩护，只好率领中军边打边撤，退出战场，以免造成更大的损失。
这场有史以来晋国、楚国的大决战，以楚国联军的失败而结束。整个城濮之战，以楚军为主的联军，和以晋军为主的联军，正面交锋时间不过才半天。在那个当面砍杀的时代，双方的将士能够奋不顾身，互相砍杀几个时辰，已经非常了不起了。
楚国联军丢盔弃甲，狼狈逃窜。战场上，到处是双方战死的将士尸体。晋军和秦军、齐军、宋军打扫战场，楚国联军丢弃的兵车、马匹、兵器数不胜数。所有的战利品，都要向周王汇报。
虽然楚军整体上失败了，但成得臣率领的楚军中军，因为撤离战场及时，并没有遭受多大的损失。但是，成得臣的麻烦事，不是在战场上，而是在战场之外。回国后，他如何向楚成王交代。
果然，当成得臣率领残兵败将，来到楚国西北部的楚方城时，楚成王的使者已经在那里等待。使者传楚成王的话说，令尹要是就这么进入方城，回到郢都，怎么向申县和息县父老乡亲交待？
本来想活着回到郢都，见到楚成王给自己辩解一番的成得臣，只好仰天长叹一声，然后拔剑自刎。当年的楚文王，因为打了败仗不能进入郢都。不得不又去攻打黄国，后来死在归国途中。
成得臣的儿子成大心，只好哭着回到郢都，向楚成王报告。
得知成得臣自杀的消息，晋文公喜不自胜。因为成得臣的确是晋军强有力的对手，但就是这一次败仗，就断送了卿卿性命。而对接替成得臣为令尹的蒍吕臣，晋文公没有感到有什么威胁。
楚军溃退时，大营里还留下了大量的粮食。南方盛产大米，这让北方的晋国将士喜出望外。算上城濮之战发生当日，晋军在楚军大营吃住了三天。四月八日拔营启程，准备返回晋国。
城濮之战的失败，让楚国丢失了自楚武王、楚文王，包括楚成王北进得来的很多土地。楚国的势力，已经南退到桐柏山、大别山以南。这次战事与后世的淝水之战，有着类似的作用。
城濮之战的发生日，是公元前632年四月六日。得意的晋文公，没有忘记通过一种形式，彰显自己的崇高地位。在城濮之战中打败楚国，晋文公已经成为齐桓公之后，中原的第二位霸主。
这种形式，就是会盟。只有通过会盟，霸主的地位才能得到其他诸侯国的认可，就像当年的齐桓公那样。选择会盟的地方，也是很有讲究的。晋文公把会盟的地方，选在了郑国的践土。
为了前来参加会盟的周襄王，晋文公还在践土建造了一座行宫。四月二十九日，行宫建造完毕。下一步，就是确定会盟日期。
楚国的大溃退，让依附楚国多年的郑国、卫国等国国君度日如年。城濮之战后，楚国的势力南撤了几百里。当下的中原腹地，已经是晋文公的天下。这让郑文公、卫成公等人情何以堪？
这次大战发生前，作为依附楚国的郑国，其军队已经交由楚国指挥，听从楚国的调遣。晋国胜利了，并且牢牢控制了中原地区。郑文公非常闹心，经常担惊受怕。甚至国都新郑大街上有驴叫唤，郑文公都以为是晋国又打过来了。他不敢去面见晋文公，只好派遣使者前往晋国求和。随后栾枝前往郑国，商议会盟之事。
栾枝回到晋国，和晋文公说明了与郑国会盟相关事项。五月十一日，晋文公来到郑国的衡雍，与郑文公签订了盟约。所谓的盟约，其实就是郑国脱离楚国，投降晋国的文书，弃楚投晋。